Un avocat pénaliste reprend du service après des années d'absence.

Joséphine est un ange gardien envoyé sur Terre pour venir en aide aux personnes en détresse. Ses missions sont toujours délicates, mais grâce à ses pouvoirs magiques et à une bonne dose de persuasion, l'ange parvient toujours à ses fins. Au début de chaque mission, Joséphine s'immisce dans l'entourage de la personne élue. Ruptures inconsolables, maltraitance, personnes âgées isolées, violences, rejet social ou encore découverte de sa sexualité : l'ange intervient dans toutes les situations de détresse pour rappeler aux hommes, aux femmes ou aux enfants qu'il ne faut jamais désespérer. Et une fois sa mission accomplie, Joséphine disparaît d'un claquement de doigts.

Au VIIIe siècle avant J.C, sur l'île d'Ithaque délaissée par son roi Ulysse depuis vingt ans. Alors que le peuple gronde et manigance pour trouver un nouveau souverain, sa femme Pénélope tente du mieux qu'elle peut de préserver le trône d'Ulysse, écartant des affaires politiques leur fils Télémaque