Après avoir conquis des centaines de planètes, la Grande Ligue stellaire Gozma imagine asseoir son autorité sur Terre. Mais, conscient de cette menace et pour y faire face, le commandant Ibuki, membre d'une organisation de défense planétaire, a décidé d'entraîner un groupe de soldats pour faire partie d'une unité d'élite. Lorsque Gozma arrive finalement sur Terre, ils attaquent les soldats en plein entraînement, tuant la majorité d'entre eux. C'est alors que la Terre elle-même réagit au danger, irradiant les cinq soldats restant avec la Earth Force, faisant d'eux les Changemen.

Le monde est tourmenté par Shocker, une mystérieuse organisation terroriste, qui recrute ses agents en kidnappant des personnes qu'ils transforment en mutants cyborgs. Takeshi Hongo, l'une des victimes, se rebelle juste avant la phase finale de sa transformation. A l'aide de ses nouveaux pouvoirs, il décide de combattre Shocker...