Hitomi, jeune lycéenne possédant le don de cartomancie, est téléportée malgré elle sur la planète Gaïa où elle fait la connaissance du roi Van Fanel du royaume de Fanélia et du chevalier Allen Schezar du royaume d'Astria. Tous deux luttent contre l'empire Zaïbacher à bord de leurs guymelefs : Escaflowne et Sheherazade. Hitomi se retrouve alors au cœur du conflit.

Le Belgistan, petite république, où a été découvert un pic d'énergie anormal, est soupçonné de développer une arme illégale et est en proie aux tirs américains et des Nations Unies. C'est dans ce contexte politique délicat qu'interviennent Yushiro Gowa, danseur de Noh et pilote prodige de "TA" (Tactical Armor), nouveaux engins bipèdes expérimentaux dont la manœuvrabilité surclasse tous les chars blindés du moment et une escadre appartenant à la JSSDF (Japan Special Self Defence Force) pour appuyer dans l'ombre les forces belgistannes. Mais en plus des partis déjà en présence, notre équipe aura à affronter une puissante organisation clandestine qui a pu développer leurs propres modèles de TA…

Fiancés dans leur enfance par leurs familles respectives, familles traditionalistes, Kaoru et Aoi ne vivent plus l'un à coté de l'autre. Kaoru est parti pour sa vie d'étudiant à Tokyo, loin du cocon familial qu'il renie un peu, et ne pense plus vraiment à Aoi. Elle, qui devenu une belle jeune fille, décide de conquérir le cœur de Kaoru et part le rejoindre à Tokyo. Lui ne s'attend à retrouver cette fille en femme…