Un jour, les membres d'une expédition spatiale japonaise envoyée sur une lointaine planète, ouvrent malencontreusement une étrange boîte dont sortent alors une terrible sorcière et ses acolytes. Ceux-ci se rendent à Tokyo et commencent à semer la destruction. Mais Barza, un magicien ennemi de la sorcière réapparaît alors, et se dresse contre elle. Après l'avoir affrontée, il se rend à son quartier général souterrain, où il entreprend de réveiller cinq combattants endormis depuis 170 millions d'années... Cette série fut utilisée par Haim Saban pour produire la première saison de la série américaine Power Rangers.

Le Royaume de Crystalia est sous la menace de l'empire des Ténèbres Yodonheim et pour y échapper, la princesse Mabushina s'enfuit sur Terre avec cinq pierres précieuses dont elle souhaite confier les pouvoirs à cinq guerriers qui pourraient lui venir en aide. Tandis qu'elle n'est parvenue qu'à réunir quatre combattants, le pro-gamer Izumi Tametomo, la jeune athlète Hayami Sena, l'acteur Oshikiri Shiguru et la médecin Oharu Kiyo, les forces de Yodonheim commencent à attaquer la Terre. Le jeune lycéen Atsuta Juru va alors devenir malgré lui le cinquième Kiramager.