Sur la base militaire de Fort Marshall en Caroline du Sud, quatre femmes et un homme, respectivement épouses et mari de soldats, nouent des liens d’amitié et de fraternité et vivent au quotidien, avec leurs familles, l’épreuve de l’éloignement et l’angoisse liée à l’absence de leurs conjoints. Tous sont mariés à des militaires et vivent sur la même base, ce qui leur permet de partager jour après jours secrets, plaisirs et malheurs au quotidien mais surtout de s’entraider.

Ancien combattant de la Guerre du Viêt Nam, Thomas Magnum s'occupe de la sécurité du domaine d'Oahu (dans l'archipel d'Hawaii), propriété de l'écrivain Robin Masters. À la suite d'un pari perdu, l'auteur à succès lui laisse la jouissance des lieux ainsi que de sa Ferrari. Il devra partager le domaine avec Jonathan Quayle Higgins III, majordome britannique, ancien soldat de l'armée des Indes, supportant mal la décontraction de Magnum et qui lui rendra la vie difficile avec ses deux dobermans, Zeus et Apollon. C'est un perpétuel choc culturel entre Magnum et lui. À titre d'exemple citons cette réplique de Higgins lorsque Magnum veut lui servir un whisky : "Non, sans glaçon ! Je ne suis pas Américain !". À ses moments perdus, il joue au détective privé avec la complicité de ses deux amis, Terry "T.C" pilote d'hélicoptère, et Rick, patron du "King Kamehameha Club" dont Robin Masters est également le propriétaire.

Richard Castle est un écrivain à succès spécialisé dans les thrillers. La police s'intéresse de près à lui lorsqu'un tueur copie les meurtres mis en scène dans ses romans. Une fois cette affaire résolue, Castle devient consultant pour la police de New York...

Reno Raines menait une carrière sans accros dans la police. Mais lorsqu'il accepte de témoigner contre des flics véreux, sa vie bascule. Pris pour cible, il voit la femme qu'il aimait mourir sous ses yeux. Accusé du crime, il s'évade de prison et s'allie au chasseur de prime qui voulait sa peau. Sa mission : se disculper et blanchir son nom, quitte à devenir lui-même un hors-la-loi, un rénégat !

Vallery Irons, une femme qui a sauvé accidentellement une célébrité, est embauchée par une véritable agence de gardes du corps comme une célèbre figure de proue, alors que ce sont les autres membres de l'agence qui travaillent à résoudre les cas. Ironie du sort, son manque de compétences d'enquêtrice finira par vaincre les antagonistes dans chaque épisode. Les autres membres de l'équipe sont un panel de personnes issues de milieux fort différents : un ancien membre du KGB, CIA, FBI, une spécialiste en informatique, un maître en karaté, un ancien policier et un ancien boxeur de rue.

Le docteur Mark Sloan aide un service de police à résoudre des enquêtes criminelles, en tant que consultant. Son fils Steve Sloan, policier très compétent, lui demande un coup de main pour résoudre les affaires difficiles. Mark travaille au Community General Hospital de Los Angeles avec Amanda Livingstone, puis Bentley, qui est une de ses amies, et sur qui il peut compter pour résoudre les enquêtes. Pendant les deux premières saisons, Jack Stewart assiste Mark, Steve et Amanda puis décide de partir exercer dans le Colorado. À partir de la troisième saison, Jesse Travis prend la relève.

Jim Profit est un jeune cadre supérieur, chez Gracen & Gracen, une société multimilliardaire. Dévoré par l'ambition et très manipulateur, il est prêt à tout éliminer sur son passage pour gravir les échelons.