Après avoir conquis des centaines de planètes, la Grande Ligue stellaire Gozma imagine asseoir son autorité sur Terre. Mais, conscient de cette menace et pour y faire face, le commandant Ibuki, membre d'une organisation de défense planétaire, a décidé d'entraîner un groupe de soldats pour faire partie d'une unité d'élite. Lorsque Gozma arrive finalement sur Terre, ils attaquent les soldats en plein entraînement, tuant la majorité d'entre eux. C'est alors que la Terre elle-même réagit au danger, irradiant les cinq soldats restant avec la Earth Force, faisant d'eux les Changemen.

Joey Jones est garçon plutôt ordinaire. Il vit avec sa grand-mère dans une ville sur la côte californienne et travaille dur chaque jour pour l'aider à subvenir aux besoins de la famille. À côté de cela, il se fait maltraiter chaque jour par le club de football de son école. Un jour, par le plus grand des hasards, il se retrouve en possession d'un mini robot à commande vocale complètement détruit. Joey Jones va alors essayer de le réparer, mais durant un orage étrange le robot prend vie... C'est alors qu'il apprend que la planète Terre est menacée par d'étranges extra terrestres de cinq mètres de haut. Joey devra apprendre à contrôler ce robot du nom d'Heroman pour sauver la Terre et les gens qu'ils aiment.

Genki, 5 ans, voyage à travers le Japon avec son père, un ex-champion de boxe qui rêve de revenir sur le devant de la scène. Genki partage sa passion pour ce sport et s'entraîne dur lui aussi. Mais le destin va malheureusement leur jouer un vilain tour et le père de Genki va succomber lors d'un combat le laissant seul. Il sera alors recueillie par ses grands parent maternels et devra, dès lors, faire face à leur hostilité envers la boxe, alors qu'il souhaite plus que tout suivre les traces de son père et devenir, un jour, un grand champion.

Kozue Ayuhara qui est une jeune fille ravissante a quitté l'un des meilleurs établissements du Japon à cause d'une longue maladie afin de s'inscrire dans un lycée normal de son choix. Et c'est par là que Kozue Ayuhara a retrouvé Hongo qui est donc son cousin. Et de plus elle fait la connaissance de jeunes filles délinquantes du nom de Kashiwagi, Ikizaki, Oki, Fukunda et Nakazawa qui sont nommée « les fortes têtes ». Tous ensemble, Kozue Ayuhara et ses amis vont monter une équipe amateur avant de rejoindre l'équipe de l'établissement dirigée par Katsuragi. Et c'est à cet instant que quelqu'un se joint à Kozue Ayuhara et ses amis et ce quelqu'un est Midori Hayakawa qui est une jeune fille très douée pour le volley ball…

Akira Fudô, jeune garçon timide, mène une vie tout ce qu'il y a de plus normale. Mais celle-ci va se retrouver chamboulée lorsqu'il découvre l'héritage du père de son meilleur ami, Ryô Asuka. Akira apprend grâce à lui que la Terre était à l'origine dominée par les Démons, et que ces derniers ont commencé à sortir du sommeil dans lequel ils étaient plongés depuis des milliers d'années, avec pour seul but de reconquérir la planète qui était la leur ! La seule solution pour contrer les plans diaboliques de ces Démons: devenir soi-même une créature mi-homme, mi-démon... DEVILMAN !!