Après avoir conquis des centaines de planètes, la Grande Ligue stellaire Gozma imagine asseoir son autorité sur Terre. Mais, conscient de cette menace et pour y faire face, le commandant Ibuki, membre d'une organisation de défense planétaire, a décidé d'entraîner un groupe de soldats pour faire partie d'une unité d'élite. Lorsque Gozma arrive finalement sur Terre, ils attaquent les soldats en plein entraînement, tuant la majorité d'entre eux. C'est alors que la Terre elle-même réagit au danger, irradiant les cinq soldats restant avec la Earth Force, faisant d'eux les Changemen.

L'empire souterrain Tublar envoie la princesse Laru dans le monde extérieur pour espionner le projet Maskman. Mais sa mission échoue et elle tombe amoureuse de Red Mask. À la suite de cette amourette, elle est capturée par l'empire souterrain qui la juge pour trahison et est enfermée dans un cercueil de glace par l'empereur Zēba. Désormais, les Maskmen utiliseront tout leur savoir pour vaincre le Tublar et délivrer Laru.

Kouga est une sorte de samouraï des temps modernes. Son travail est tenu secret aux yeux des humains "normaux". Il doit chasser les "horrors" des démons qui se servent des humains pour subsister. Mais un jour, Kaoru une jeune artiste peintre se fait toucher par le sang d'un horror. C'est là que les ennuis commencent pour elle...

Dans un avenir pas trop lointain, la Terre se trouve constamment sous-attaque contre les menaces extra-terrestres. Pour les combattre, la Force de Défense Terrestre établit la Garde Ultra, Une équipe de six membres d'élite qui utilisent la haute technologie des véhicules et des armes. Ensuite arrive dans leur combat le mystérieux Dan Moroboshi qui secrètement est un étranger de la Terre de Lumière de la nébuleuse M-78, Ultra-seven...