Les mondes souterrains sont les seuls habitats qui ne sont pas directement exposés à la lumière du soleil, mais cela ne signifie pas qu'il n’existe aucune vie sauvage. Planète Terre pénètre au cœur des ténèbres et révèle le monde inconnu des grottes, boyaux et tunnels. Au Mexique, la "Cave of Swallows" consiste en un puits de 400 mètres de profondeur. Assez profond pour contenir l'Empire State Building. Peu de gens connaissent son existence. La grotte de Lechuguilla, aux Etats-Unis, mesure 193 kilomètres de long et 500 mètres de profondeur. Ses chambres sont couvertes de crystaux extraordinaires, dont l'un de six mètres de long. Spectaculaire, cette grotte demeure pourtant quasiment inconnue. Planète Terre découvre de nombreuses espèces très peu connues. Ainsi, la demoiselle bleue (poisson), qui est peut-être la créature ayant connu la plus forte adaptation à la vie sur terre. Ne vivant que dans des chutes d'eau souterraines, elle s'accroche à l'aide de crochets microscopiques sur ses nageoires plates. Avant Planète Terre, ce poisson n'avait jamais été filmé. Planète Terre descend dans les profondeurs d'un monde inexploré, découvrant des animaux extraordinaires, bizarres, depuis les salanganes linchis (qui parcourent des grottes obscures en se dirigeant à l’aide de l’écho et construisent leur nid en utilisant leur salive) aux troglodytes (étranges créatures qui ne sortent jamais à la lumière du jour). Cet univers caché aux yeux de tous abrite de multiples surprises : grottes venimeuses, grottes inondées, stalactites, stalagmites, snotites et troglodytes… Un monde de merveilles enfin révélé à tous.