Tarzan et N'kima suit un garçon nommé Kimo de Nolangi dans un cratère qui le conduit au Pays des Ténèbres avec un plan pour unir les deux tribus en parlant au Roi Mavor. Avec l'aide de Nina, la fille du roi Mavor, Tarzan prévoit d'aider Kimo à faire la paix entre les deux tribus tout en évitant les dangers de la terre préhistorique de Pellucidar afin d'amener le roi Ovan de Nolangi et le roi Mavor à comprendre la paix entre les tribus.